拖把厂家
免费服务热线

Free service

hotline

010-00000000
拖把厂家
热门搜索:
技术资讯
当前位置:首页 > 技术资讯

一文读懂如何从零开始打造家用机器人-【新闻】

发布时间:2021-04-05 20:49:56 阅读: 来源:拖把厂家

机器人Eve是我们利用力量控制,从零开始打造出来的,我们想让它像人类一样敏捷、高效。接下来,我们将聊聊这样打造Eve的原因,这些想法或许能为我们脱离工业制造的束缚提供一些灵感。

一些背景

1987年,Halodi Robotics的创始人Pål Løken在一间技术型大学读书,他见证了新一代工业机器人的诞生。那时候,人们热切希望看到更便宜、体积更小的商业机器人,并认为这种机器人的到来已经指日可待。可是,大约30年后的今天,我们仍在翘首期待着。当Pål Løken认为是时候见证智能且便宜的消费型机器人的诞生时,我们就创造了Eve。

当我们准备要打造Eve的时候,我们先研究了谐波齿轮和高速电动机的传统工艺制法。众所周知,工业型机器人的生产中大多采用这种技术。但是我们意识到,这种技术会提高造价,同时限制机器人的运作和可控性。

在过去的三十年中,在缩形技术逐步发展起来的同时,机器人控制器的基本促动机制却裹足不前,甚至那些创新型协作机器人仍在使用谐波齿轮和高速电动机进行促动。

以下是我们打造Eve时考虑到的几点因素:

摩擦力

在齿轮运作中,需要选择其间隙和摩擦之间的平衡点,而在机器人技术中,低齿轮间隙点可以获得更好地准确度和复制性。这会导致发动机自身产生极高的摩擦力,另外,摩擦力是由齿轮比例决定的,一般最小的是100:1。要意识到的是,现在,摩擦力和齿轮间隙都不能精准地塑模。

反射惯性

当齿轮以100:1的速率驱动发动机运作时,旋翼和杆需要比咬合点转动快100下。因为运动力以速度的平方在运转,惯性是总齿轮比的平方,所以就是10000下。这意味着,就算是非常轻的旋翼和杆也会让机械臂对外界力变得非常不敏感。

驱动机械臂力

驱动机械臂力是外部环境向发动机直接传输的能量,因此驱动机械臂力反映了外部环境中的力量的可控性。同时,驱动机械臂力还受摩擦力和反射惯性控制。

我们的方法

在传统机器人控制中,驱动机械臂力的缺失可以视为一个优势。通过控制一个在高处运作的齿轮,咬合点会高度受压、分离,以至可以抵抗外部压力。这个方法有极好的定位精准度和速度控制性,但是它与接触力不兼容,所以我们要确保它的高精准度,并配备一些弹跳/减震系统。

正常情况下,下一步要解决的是控制力的问题,这在过去的几年里已经取得了长足的进步,但研究结果至今还停留在学术界——一般只有模仿的系统,因为极大的摩擦力和齿轮间隙让机器人无法高效使用这些控制器。控制力通过操控不同的公式,让它们能够产生发动机需要的最佳扭转力。这当中产生了许多更柔软、高效的动力,包括触点压力。

显而易见的是,家用机器人必须是全力控制的机器人,它的咬合点要具备更多的驱动机械臂力。

123下一页>

天地无双安卓版

元气封神内购破解版

帝王霸业私服